1．顺序功能图(SFC)
这是一种位于其他编程语言之上的图形语言，用来编制顺序控制程序。顺序功能图提供了一种组织程序的图形方法，在顺序功能图中可以用别的语言嵌套编程。步、转换和动作是顺序功能图中的三种主要元件（见图1）。顺序功能图用来描述开关量控制系统的功能，根据它可以很容易地画出顺序控制梯形图程序。
图1 顺序功能图
2．梯形图(LD)
梯形图是使用得最多的PLC图形编程语言。梯形图与继电器控制系统的电路图很相似，直观易懂，很容易被工厂熟悉继电器控制的电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。图2和图3中用西门子S7–200系列PLC的3种编程语言来表示同一逻辑关系。西门子的说明书中将指令表称为语句表。
图2
图3
梯形图由触点、线圈和应用指令等组成。触点代表逻辑输入条件，如外部的开关、按钮和内部条件等。线圈通常代表逻辑输出结果，用来控制外部的指示灯、交流接触器和内部的输出标志位等。
在分析梯形图中的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想像左右两侧垂直母线之间有一个左正右负的直流电源电压(有时省略了右侧的垂直母线)，当图2中I0.1与I0.2的触点接通，或M0.3与I0.2的触点接通时，有一个假想的“能流”(Power flow)流过Q1.1的线圈。利用能流这一概念，可以帮助我们更好地理解和分析梯形图，能流只能从左向右流动。
图4中的电路不能用触点的串并联来表示，能流可能从两个方向流过触点5（经过触点1，5，4或经过触点3，5，2），无法将该图转换为指令表，应将它改画为图5所示的等效电路。
图4 错误的梯形图
图5 改正后的梯形图
使用编程软件可以直接生成和编辑梯形图，并将它下载到PLC中去。
3．功能块图(FBD)
这是一种类似于数字逻辑门电路的编程语言，有数字电路基础的人很容易掌握。该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系，方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示“非”运算，方框被“导线”连接在一起，信号自左向右流动。图3中的控制逻辑与图2中的相同。有的微型PLC模块(如西门子公可的“LOGO!”逻辑模块)使用功能块图语言，除此之外，国内很少有人使用功能块图语言。
4．指令表(IL)
PLC的指令是一种与微机的汇编语言中的指令相似的助记符表达式，由指令组成的程序叫做指令表(Instruction list)程序。指令表程序较难阅读，其中的逻辑关系很难一眼看出，所以在设计时一般使用梯形图语言。如果使用手持式编程器，必须将梯形图转换成指令表后再写入PLC。在用户程序存储器中，指令按步序号顺序排列。
5．结构文本(ST)
结构文本(ST)是为：IEC61131–3标准创建的一种专用的高级编程语言。与梯形图相比，它能实现复杂的数学运算，编写的程序非常简洁和紧凑。
除了提供几种编程语言供用户选择外，标准还允许编程者在同一程序中使用多种编程语言，这使编程者能选择不同的语言来适应特殊的工作。
